Um número bastante elevado de monumentos megalíticos atesta uma ocupação desta área do território desde tempos antigos. Do período proto-histórico são, também, conhecidos vestígios. Da ocupação romana merece destaque a lápide de Fermedo.

Arouca foi uma das 6 freguesias da Diocese de Lamego que esteve presente no concilio de Lugo, que decorreu entre os anos 572 e 582.

O actual concelho resulta da anexação ao velho concelho e couto de Arouca, do concelho de Alvarenga, do Burgo e de parte de Fermedo assim como das freguesias de Covelo de Paivó e Espiunca.

O rei D. Afonso Henriques deu foral a Arouca em Abril de 1151, sendo confirmado por D. Afonso II, em 1217, dando-lhe D. Manuel I foral novo em 1513.

Para a história de Arouca, assumiu particular relevo o convento. O primeiro convento, dúplice, foi fundado no século VIII, tendo passado a feminino, da Ordem Beneditina, no século XII. Em 1220, a rainha D. Mafalda mudou-o para a Ordem de Cister. O estilo românico está presente na Igreja de Urrô e no marmoiral de Santo António. A torre medieval do Burgo e a Capela de S. Pedro mostram a singeleza do gótico na região.

O Calvário, dominando a vila impressiona na sua imensa força telúrica. Da rudeza da pedra, nas aldeias da serra da Freita, da beleza selvagem com que a água se precipita em queda vertiginosa na Frecha da Mizarela, do sossego penitente do alto da capela da Senhora da Mó à magnificência barroca do Convento de Arouca, á beleza dos tesouros artisticos guardados no Museu de Arte Sacra, tudo são motivos para cativar o turista. Praias fluviais convidam a um mergulho retemperador.

Aldeias perdidas na serra como Albergaria da Serra, Cabreiros, Drave, Regoufe, Silveiras, Rio de Frades, Covêlo de Paivó,Janarde, Meitriz, Paradinha e Canelas são a memória de uma cultura popular riquíssima. A carreira de moinhos do Rego do Boi e a queda da Aguieira, em Alvarenga, causam admiração.

A raça arouquesa criada em liberdade na serra da Freita, dá origem ao requintado paladar da vitela assada. Quintas tornaram-se famosas pela excelência dos seus vinhos verdes.

Das tradições conventuais saiu uma gastronomia rica e variada, em que a doçaria assume particular relevo.
A 2 de Maio, feriado municipal, decorre a festa de Santa Mafalda. No dia seguinte é a festa das Cruzes, que faz acorrer à pequena capela da Senhora da Laje, na Serra da Freita, milhares de romeiros.

Nos dias 7 e 8 de Setembro é a festa da Senhora da Mó. Também a 8 de Setembro a festa da Senhora do Monte, em Alvarenga. Na última semana de Setembro, tem lugar a Feira das Colheitas.

O actual concelho de Arouca é composto por vinte freguesias e resultou de uma evolução que se processou ao longo de alguns séculos.

Arouca herdou freguesias de concelhos suprimidos no século XIX e até concelhos na sua globalidade.

O concelho de Vila Meã do Burgo deu origem à freguesia do Burgo quando, em 1817, foi anexado ao de Arouca.

Com a extinção dos municípios de Alvarenga (1836) e Fermêdo (1855), Alvarenga acrescentou a Arouca as freguesias de Santa Cruz de Alvarenga, Canelas, Janarde e Espiunca e Fermêdo as freguesias de S. Miguel do Mato, Fermêdo, Escariz e Mansores.

A freguesia de Covêlo de Paivó, que pertencia ao concelho de S. Pedro do Sul, foi anexada em 1917 ao concelho de Arouca.

O antigo couto de Arouca, que congregava a maior parte das actuais freguesias, era constituído pelas freguesias de S. Bartolomeu - em 1846 foi desdobrada nas de S. Bartolomeu de Arouca e Santo Estêvão de Moldes - Cabreiros, Albergaria da Serra, parte da de S. Salvador do Burgo, Santa Eulália, S. Miguel de Urrô, Várzea, Rossas, Santa Marinha de Tropêço e Chave, que, com as já indicadas acima, perfazem as actuais vinte freguesias do concelho de Arouca.

O território de Arouca foi povoado desde tempos remotos, como o comprovam múltiplos vestígios pré-históricos encontrados. É, contudo, difícil determinar e estudar os vários períodos da sua ocupação pelos nossos antepassados mais longínquos.

Da época da presença e domínio dos romanos na Península Ibérica, sabemos muito pouco. Pelos vestígios arqueológicos encontrados, deve ter sofrido uma romanização tardia, talvez por estar localizada já fora das zonas mais próximas do litoral das vias de circulação Norte/Sul.

Pela toponímia é atestada a permanência de populações de origem germânica (resultante das chamadas invasões bárbaras). Nomes como Sá, Saril, Alvarenga, Burgo, Escariz, Friães, Melareses, são exemplificativos.

De períodos mais recentes, como as incursões muçulmanas, temos mais informações. Neste período, os núcleos habitacionais de Arouca ficaram quase desertos de população cristã, que se refugiou em locais pouco acessíveis ou noutras paragens mais a Norte, donde só terá regressado quando, mais tarde, com os avanços da Reconquista Cristã para Sul, a instabilidade se afastou. (A lenda da Srª da Mó refere-se a este período).

No entanto, a história de Arouca só ganha destaque entre outras terras, a partir da fundação e posterior crescimento do seu Mosteiro e, sobretudo, após o ingresso, na sua comunidade de religiosas, de D. Mafalda, filha do nosso segundo rei, D. Sancho I.

A história de Arouca não pode, por isso, dissociar-se da história do seu Mosteiro. Foi à sua sombra e à sua volta que, durante muitos séculos, grande parte do povo arouquense viveu, trabalhou, rezou e gozou alguns dos seus poucos tempos livres.

O Mosteiro de Arouca foi erigido no século X e o seu primeiro padroeiro foi S. Pedro.

Foram seus fundadores Loderigo e Vandilo, nobres de Moldes.

O primitivo edifício não seria mais do que uma pequena moradia, abrigando no seu interior um pequeno número de professos de ambos os sexos.

Já no século XII, com o domínio da congregação religiosa por parte de D. Toda Viegas e família, a sua riqueza e engrandecimento tornaram-se notáveis.

D. Afonso Henriques, ainda antes da independência nacional, concedeu a esta fidalga e às monjas de Arouca vários privilégios e doações. Entre eles constam as cartas de couto de 1132 e de 1143.

Nos primeiros anos do século XIII, o Mosteiro de Arouca passou para a posse da Coroa e D. Sancho I deixou-o em testamento a sua filha D. Mafalda.

O seu ingresso na comunidade religiosa de Arouca deu-se entre 1217 e 1220.

D. Mafalda levou o Mosteiro a uma época de esplendor, que o marcou para sempre, não só pela honra de nele se ter recolhido, como pelos benefícios materiais que consigo trouxe e lhe atribuíu.

O Mosteiro, já apenas feminino, era o principal pólo de dinamização económica do vale de Arouca.

Após a morte de D. Mafalda, em 1256, o prestígio do mosteiro continuou, evocando a sua passada protecção, a sua memória, a sua fama de santa e o seu culto.

Foi beatificada em 1792. O seu corpo repousa numa urna, executada em ébano, cristal, prata e bronze, numa das alas da Igreja do Mosteiro, para onde foi trasladada em 1793.